2021年，华为首次公开发布高分辨成像雷达产品和解决方案。华为融合感知产品部Radar & Camera总经理苗立靖就成像雷达3大核心能力（大阵列高分辨、大视野无模糊、4D高密点云）和6大价值场景进行了全面的阐述。

　　相比激光雷达和摄像头，毫米波雷达具备极佳的测速能力、极佳的天气和光线鲁棒性（不受光线和雨雪天气影响），以及非视距被遮挡目标的独特探测能力。高分辨4D成像雷达在继承这些优势的同时，大幅提升分辨率，目标检测的置信度和检测范围（如距离和FOV），同时进化出像激光雷达一样的高密度点云，可带来丰富的感知增强应用，比如环境刻画，雷达构图，定位等，也可以通过多雷达的点云级融合，更好实现车周的360°检测。4D成像雷达必然会带来革命性的变化，成为高阶自动驾驶下一个必备武器。4D是指检测目标的4个维度，包括它的速度、距离、水平角度和垂直角度，传统雷达水平分辨能力不足，不支持垂直分辨，导致看不清，看不准。近年来自动驾驶事故中，感知不足是重要原因之一，比如没有有效识别静止车辆或事故车辆，隔离桩或护栏判断不准导致严重事故。

　　4D成像雷达大幅提升水平和垂直的角度测量能力，满足全目标，全覆盖和多工况的感知要求，逐步接近理想传感器目标，将和摄像头、激光雷达形成有效融合和冗余，打造满足自动驾驶要求的感知铁三角。

　　华为正式发布的下一代高分辨4D成像雷达，在3个方面实现能力的断代性提升：

　　第一个是大阵列高分辨。提高角度分辨，单纯依靠软件算法虽有部分优化方案，但华为认为更普适、更可靠的方式是增加天线阵列，加大天线口径，实现能力的跨越式提升。华为高分辨4D成像雷达采用12个发射通道，24接收通道，比常规毫米波3发4收的天线配置，整整提升了24倍，比业界典型成像雷达多50%接收通道，这是短期可量产的最大天线配置成像雷达。通过这样的超强硬件配置，水平角分辨率将从传统的3～4°，提升到1°，垂直高度分辨也从无到有，达到2°，这是天线能力实口径，软件优化还有进步空间。更重要是角测量精度也将从0.2°度提升到0.1°，对城区拥堵等密集场景非常有意义。

　　第二是大视场无模糊。水平视场从90°提升到120°，垂直视场从18°提升到30°，纵向探测距离从200米提升到300米以上。覆盖范围（距离＋FOV）的扩展，一方面由自动驾驶功能驱动，另一方面来自多传感器融合冗余需求。例如，8MP摄像头采用30°＋120°两个模组，实现远距30°内，大于500米车辆感知，近距支持120°内的200米覆盖。

　　通过大阵列设计，一个4D成像雷达可支持远近两种波形，兼顾远距和近距广角覆盖，长波形支持18°内超过300米覆盖，短波形实现120°内的150米覆盖，完全满足十字路口等城区场景要求，将对齐摄像头和激光雷达目标；还要特别强调的是无模糊能力，传统雷达角度测量有多义性，就是一个目标可能计算出多个角度方向，需要进一步算法消除。华为4D成像雷达通过天线排布和信号处理优化，实现角度无模糊，准确识别目标，在人车混流、十字路口的多目标场景非常有用，可以避免角度模糊结果和真实反射混到一起，减少虚警，形成高置信度点云，并简化后端点云跟踪算法，避免多帧消除的处理时延。

　　第三是4D高密点云。作为综合能力提升的结果，毫米波雷达也可以像激光雷达一样支持高密度点云。成像雷达的4D点云，也就是速度，距离，水平角度和垂直高度，相比激光雷达点云，多一个速度维度，可以有更多的维度对目标物体进行诠释；相比传统雷达，4D点云带来丰富的感知增强应用，比如环境刻画，雷达构图，定位等，也可以通过多雷达的点云级融合，更好实现车周的360°检测，这将会带来革命性的变化。比如利用MDC的大算力资源，引入AI方案增强目标跟踪；也可以基于点云，实现分米级精度的构图与定位。需要补充的是，因为毫米波的天气和光线鲁棒性非常好，基于毫米波的构图与定位将有非常大的应用空间。

　　华为高分辨4D成像雷达可总结为3大能力，6大价值：

　　3大能力：4倍分辨率提升，大视场无模糊，4D高密点云。

　　6大价值：高速巡航超远感知，高速巡航避障，城区多目标复杂场景可用，非视距感知，环境刻画，多雷达点云360°融合。

　　正是有着如此之多的独特优势和需求驱动，华为相信，成像雷达必然会成为下一个高阶自动驾驶的必备武器，与高线数激光雷达、高清摄像头一起，赋能高阶自动驾驶。

　　（摘编自 数据中心前沿技术）